TUGAS AKHIR : KENDALI KESALAHAN PADA ROBOT KRSBI BERODA UNTUK DETEKSI POSISI DENGAN METODE KALMAN FILTER

HIDAYAT, MUHAMAD ARIF and SUMARDIONO, ARIF and PURNATA, HENDI (2023) TUGAS AKHIR : KENDALI KESALAHAN PADA ROBOT KRSBI BERODA UNTUK DETEKSI POSISI DENGAN METODE KALMAN FILTER. Diploma thesis, Politeknik Negeri Cilacap.

	Text Cover.pdf Download (12kB)
	Text Lembar Pengesahan.pdf Download (1MB)
	Text BAB 1.pdf Download (18kB)
	Text BAB 2.pdf Download (683kB)
	Text BAB 3.pdf Restricted to Registered users only Download (836kB) | Request a copy
	Text BAB 4.pdf Restricted to Registered users only Download (709kB) | Request a copy
	Text BAB 5.pdf Restricted to Registered users only Download (5kB) | Request a copy
	Text Lampiran.pdf Download (271kB)

Abstract

Robot adalah perangkat mekanis yang dapat bergerak secara otomatis. Robot memberikan berbagai manfaat penting, termasuk memberikan bantuan kepada manusia. Selain itu, terdapat pula pengembangan robot dalam berbagai bidang, seperti misalnya robot sepak bola beroda. Di Indonesia, ada sebuah kompetisi yang fokus pada robot sepak bola beroda yang dikenal dengan sebutan KRSBI-B, yang diselenggarakan oleh Puspresnas. Dalam kompetisi ini, robot harus bergerak bebas dan lincah untuk menjalankan tugas-tugas di lapangan sepak bola, posisi yang akurat sangat krusial dalam menentukan strategi dan pengambilan keputusan yang tepat. Namun, data sensor yang digunakan untuk mendeteksi posisi sering kali tidak akurat, khususnya dalam menentukan orientasi robot. Untuk mengatasi masalah tersebut, tugas akhir ini mengusulkan solusi dengan menggabungkan data sensor rotary encoder dan IMU GY-87 untuk meningkatkan akurasi deteksi posisi robot, selain itu dibuat juga basestation untuk memantau keadaan robot sehingga memungkinkan evaluasi yang lebih mudah dilakukan. IMU GY-87 digunakan untuk mengukur orientasi robot, akan tetapi data dari sensor ini memerlukan pengolahan agar sesuai untuk mengukur orientasi robot yang sebenarnya dalam derajat. Melalui implementasi metode Kalman Filter, kesalahan pada data sensor IMU GY-87 berhasil dikendalikan, dan hasil evaluasi menunjukkan bahwa pergerakan robot, khususnya pada pergerakan 3 titik koordinat yang sebelumnya total error diatas 20 cm, menjadi kurang dari 1 cm dan pada pergerakan 4 titik koordinat, yang sebelumnya total error lebih dari 40 cm berkurang secara signifikan menjadi kurang dari 1 cm. Basestation yang dibuat juga berfungsi dengan baik dimana robot dapat berpindah mengikuti perintah yang dikirimkan, terbukti dimana pengujian pergerakan dikirmkan lewat basestation, robot bisa berpindah mengikuti koordinat yang diinputkan tersebut dan data robot bisa dipantau secara langsung dilihat dari tampilan basestation yang menampilkan kondisi robot baik data sensor robot dan posisi robot sekarang.

Item Type:	Thesis (Diploma)
Uncontrolled Keywords:	KRSBI-B, deteksi posisi, kalman filter,basestation
Subjects:	T Technology > T Technology (General)
Divisions:	Teknik Elektronika
Depositing User:	MUHAMAD ARIF HIDAYAT
Date Deposited:	30 Aug 2023 00:45
Last Modified:	30 Aug 2023 00:45
URI:	http://elib.pnc.ac.id/id/eprint/925

Actions (login required)

View Item