TUGAS AKHIR : DESAIN STABILISASI ROBOT HEXAPOD PENYELAMAT MENGGUNAKAN METODE HYBRID

MUARIF, NASRUL and RAFIQ, ARIF AINUR and SUMARDIONO, ARIF (2024) TUGAS AKHIR : DESAIN STABILISASI ROBOT HEXAPOD PENYELAMAT MENGGUNAKAN METODE HYBRID. Diploma thesis, Politeknik Negeri Cilacap.

[img] Text
COVER.pdf
Download (1MB)
[img] Text
BAB 1.pdf
Download (195kB)
[img] Text
BAB 2.pdf
Download (577kB)
[img] Text
BAB 3.pdf
Restricted to Registered users only
Download (360kB) | Request a copy
[img] Text
BAB 4.pdf
Restricted to Registered users only
Download (1MB) | Request a copy
[img] Text
BAB 5.pdf
Restricted to Registered users only
Download (183kB) | Request a copy
[img] Text
LAMPIRAN.pdf
Download (582kB)

Abstract

Robot pada awalnya diciptakan untuk menggantikan kerja manusia pada sektor industri. Industri merupakan pengguna teknologi robot namun di sisi lain robot juga dimanfaatkan untuk aktivitas kemanusiaan terutama pada penyelamatan bencana alam seperti gempa bumi dan tanah longsor. Bencana alam seperti tanah longsor dan gempa bumi, merupakan area berbahaya bagi manusia sehingga peran robot dalam mengevakuasi korban sangat diperlukan. Dalam evakuasi sering kali jalan-jalan tertutup oleh tanah longsor, reruntuhan bangunan, atau lumpur. Hal ini membuat kendaraan darurat tidak dapat menjangkau lokasi. Tujuan dari penelitian ini adalah membuat robot hexapod penyelamat yang dapat menstabilkan badannya secara otomatis di medan yang tidak rata dan dapat melakukan penyelamatan korban. Untuk memastikan kinerja optimal robot hexapod penyelamat, diperlukan integrasi body kinematic, metode trayektori, dan invers kinematic, untuk mencapai stabilisasi yang tinggi. Hasil menunjukkan bahwa robot hexapod penyelamat yang dirancang memiliki kinerja yang baik melalui berbagai sistem mekanik dan elektrikal yang efektif. Metode invers kinematic untuk kaki robot menghasilkan akurasi 0.5 cm, sementara penerapan metode trayektori dan body kinematic meningkatkan kelancaran gerak dan stabilitas dalam melewati medan tidak rata. Penerapan limit switch mampu menjaga keseimbangan di atas rintangan hingga 7 cm. Sistem kendali PID yang diimplementasikan memperbaiki respons robot terhadap permukaan yang tidak stabil. Metode hybrid memungkinkan robot untuk menstabilkan posisinya pada kemiringan maksimal 23° dan saat berjalan pada kemiringan hingga 20°. Penggunaan lengan pada robot hexapod memungkinkan pengambilan objek di ketinggian hingga 31 cm, menjadikannya alat yang efektif dalam berbagai aplikasi, termasuk evakuasi korban dalam situasi bencana.

Item Type: Thesis (Diploma)
Uncontrolled Keywords: robot hexapod, evakuasi, stabilisasi, body kinematic, trayektori, invers kinemaric.
Subjects: T Technology > T Technology (General)
Divisions: Teknik Elektronika
Depositing User: Nasrul Muarif
Date Deposited: 18 Sep 2024 06:47
Last Modified: 18 Sep 2024 06:47
URI: http://elib.pnc.ac.id/id/eprint/1897

Actions (login required)

View Item View Item