TUGAS AKHIR : PERANCANGAN ROBOT HEXAPOD PEMADAM API MENGGUNAKAN SENSOR LIDAR A1M8 DENGAN ALGORITMA WALL FOLLOWING

APRILIANTO, BAGAS and SUMARDIONO, ARIF and PURNATA, HENDI (2023) TUGAS AKHIR : PERANCANGAN ROBOT HEXAPOD PEMADAM API MENGGUNAKAN SENSOR LIDAR A1M8 DENGAN ALGORITMA WALL FOLLOWING. Diploma thesis, Politeknik Negeri Cilacap.

	Text COVER , HALAMAN PENGESAHAN , HALAMAN ROMAWI.pdf Download (791kB)
	Text BAB I.pdf Download (24kB)
	Text BAB II.pdf Download (414kB)
	Text BAB III.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB) | Request a copy
	Text BAB IV.pdf Restricted to Registered users only Download (790kB) | Request a copy
	Text BAB V.pdf Restricted to Registered users only Download (24kB) | Request a copy
	Text LAMPIRAN.pdf Restricted to Registered users only Download (289kB) | Request a copy

Abstract

Kebakaran merupakan situasi darurat yang berpotensi mengancam keselamatan manusia, kekayaan materi, asset, dan ekosistem disekitarnya. Adapun institusi yang mempunyai wewenang untuk menangani kebakaran adalah pemadam kebakaran. Dalam melakukan upaya pemadaman yang melibatkan penetrasi ke dalam bangunan yang terbakar, pemadam kebakaran memiliki resiko yang tinggi seperti jatuh dari ketinggian, ledakan, bahaya benda tajam, dan lain-lain. Salah satu alternatif untuk mengurangi resiko tersebut adalah adanya sebuah robot pemadam api yang dapat membantu pemadaman api. Maka dibuatlah sebuah prototipe robot pemadam api berbasis mikrokontroler Arduino Mega 2560 dan Esp32. Robot ini menggunakan algoritma wall following dengan sensor Rplidar A1M8 sebagai pendeteksi jarak. Selain itu, sistem kendali Proportional-Derivative diterapkan dengan sensor MPU6050 sebagai pembaca sudut robot. Robot ini juga dilengkapi dengan sensor UVtron sebagai pendeteksi api, yang memungkinkan robot untuk mendeteksi keberadaan api. Sensor TPA64 digunakan sebagai penentu titik koordinat api, yang membantu robot untuk mengidentifikasi lokasi tepat dari sumber api. Pada pengujian Rplidar dengan tujuan untuk mengetahui keakuratan pembacaan sensor didapatkan nilai rata-rata error pembacaan sebesar 0.72%. Pada pengujian Proportional-Derivative yang dilakukan untuk mendapatkan nilai parameter Kp dan Kd didapatkan nilai Kp sebesar 0.24 dan Kd sebesar 1. Sedangkan untuk sistem algoritma wall following didapatkan nilai Kp sebesar 0.2 dan Kd sebesar 1. Kemudian dari pengujian pemadaman api dengan tujuan untuk mengetahui waktu robot dalam mencari titik api dan memadamkannya, didapatkan waktu rata-rata pemadaman api selama 8,21 detik. Dan dari hasil pengujian keseluruhan robot hexapod pemadaman api mampu memadamkan 2 sumber api yang terletak pada area berlabirin dengan catatan waktu tercepat adalah 1.43 menit terhitung dari saat tombol start ditekan.

Item Type:	Thesis (Diploma)
Uncontrolled Keywords:	kebakaran, mikrokontroler, wall following, Proportional Derivative, robot hexapod
Subjects:	T Technology > T Technology (General)
Divisions:	Teknik Elektronika
Depositing User:	Bagas Aprilianto
Date Deposited:	22 Aug 2023 00:48
Last Modified:	22 Aug 2023 00:48
URI:	http://elib.pnc.ac.id/id/eprint/734

Actions (login required)

View Item