TUGAS AKHIR ; PERANCANGAN SISTEM NAVIGASI MENGGUNAKAN METODE ODOMETRI PADA HOLONOMIC THREE WHEEL OMNI-DIRECTIONAL MOBILE ROBOT

RAHMAN, BAGUS AULIA and AJI, GALIH MUSTIKO and PRATIWI, ARTDHITA FAJAR (2022) TUGAS AKHIR ; PERANCANGAN SISTEM NAVIGASI MENGGUNAKAN METODE ODOMETRI PADA HOLONOMIC THREE WHEEL OMNI-DIRECTIONAL MOBILE ROBOT. Diploma thesis, POLITEKNIK NEGERI CILACAP.

[img] Text
1.Cover,Lembar pengesahan, Halaman Romawi.pdf
Download (3MB)
[img] Text
BAB I.pdf
Download (477kB)
[img] Text
BAB II.pdf
Download (994kB)
[img] Text
BAB III.pdf
Restricted to Registered users only
Download (1MB) | Request a copy
[img] Text
BAB IV.pdf
Restricted to Registered users only
Download (1MB) | Request a copy
[img] Text
BAB V.pdf
Restricted to Registered users only
Download (534kB) | Request a copy
[img] Text
LAMPIRAN.pdf
Download (442kB)

Abstract

holonomic adalah robot yang memiliki pergerakan lebih bebas dan silmutan dengan baik dengan menggunakan roda dengan tipe omn�directional yang memungkinkan terjadinya gerakan translasi dan rotasi. Apabila robot tidak memiliki pengendali yang baik robot tidak dapat memaksimalkan fungsinya sendiri. Ketika robot tidak mengetahui posisinya di lapangan, maka strategi pergerakan yang diterapkan sangat terbatas. Salah satu cara untuk mengetahui posisi robot adalah dengan membuat sistem navigasi menggunakan metode odometri. Metode odometri ini berfungsi untuk membaca pergerakan atau perpindahan robot dalam vektor posisi dan orientasi (x,y,θ). Sistem navigasi dirancang menggunakan tiga roda omni, dimana pemasangan sensor rotary encoder sejajar dengan shaft motor dengan beda sudut diantara masing-masing poros roda adalah 120º dan sensor gyro MPU6050 berfungsi untuk membaca orientasi robot Metode odometri dikombinasikan dengan kinematika gerak menggunakan inverse kinematics untuk mendapatkan data pergerakan robot. Tingkat rata-rata selisih jarak koordinat robot terhadap titik koordinat tujuan sebesar 0,566 cm pada pergerakan maju, mundur, geser kiri, geser kanan, serong kiri dan serong kanan. Tingkat rata-rata robot memertahankan posisi setpoint orientasi sebesar 0,2 derajat.

Item Type: Thesis (Diploma)
Uncontrolled Keywords: Holonomic, Navigation, Odometry, Inverse Kinematics, Rotary Encoder, MPU6050
Subjects: T Technology > T Technology (General)
Divisions: Teknik Elektronika
Depositing User: Bagus Aulia Rahman
Date Deposited: 16 Sep 2022 06:39
Last Modified: 16 Sep 2022 06:39
URI: http://elib.pnc.ac.id/id/eprint/486

Actions (login required)

View Item View Item