TUGAS AKHIR : Perancangan Stabilisasi Quadruped Robot Pada Bidang Miring Menggunakan Algoritma Kalman Filter

RAMADANI, FIKRI and RIYANTO, SUGENG DWI and SUPRIYONO, SUPRIYONO (2022) TUGAS AKHIR : Perancangan Stabilisasi Quadruped Robot Pada Bidang Miring Menggunakan Algoritma Kalman Filter. Diploma thesis, Politeknik Negeri Cilacap.

[img] Text
1. Cover,Halaman Pengesahan,Halaman Romawi.pdf
Download (2MB)
[img] Text
BAB I.pdf
Download (86kB)
[img] Text
BAB II.pdf
Download (304kB)
[img] Text
BAB III.pdf
Restricted to Registered users only
Download (719kB) | Request a copy
[img] Text
BAB IV.pdf
Restricted to Registered users only
Download (801kB) | Request a copy
[img] Text
BAB V.pdf
Restricted to Registered users only
Download (8kB) | Request a copy
[img] Text
LAMPIRAN.pdf
Download (115kB)

Abstract

Robot quadruped ketika menemui bidang permukaan miring, maka body robot cenderung miring mengikuti kemiringan bidang. Selain itu ketidakstabilan ini akan mengakibatkan pembebanan pada salah satu motor servo. Hal ini akan menyebabkan motor servo yang diberikan beban tertinggi mengalami kerusakan yang lebih cepat. Diterapkanlah sensor MPU6050 sebagai data sudut pembanding dan memberikan setpoint pada sudut 0 derajat. Namun, hasil pengukuran sinyal oleh sensor seringkali tidak akurat karena beberapa faktor diantaranya bias errors, scale factor dan time correlated noise. Oleh karena itu diterapkan algoritma Kalman Filter untuk meningkatkan akurasi dengan dikombinasikan dengan kinematika gerak menggunakan metode inverse kinematics. Tingkat rata-rata selisih perubahan tiap data didapatkan konstanta R = 100 dan Q = 0.1 dengan rata-rata selisih error kalman pitch sebesar 0.006 derajat dan kalman roll sebesar 0.028 derajat yang lebih linier. Sedangkan respon kaki robot mampu merespon kemiringan dengan mempertahankan posisi 0 derajat pada rentang sudut sebesar 10-20 derajat dengan perbandingan error sebesar 0%, sudut sebesar 30 derajat dengan perbandingan error sebesar 1%. Didapatkan jangkuan tiap-tiap kaki maksimal koordinat 12 dan jangkauan minimal koordinat 3 terhadap sumbu Z.

Item Type: Thesis (Diploma)
Uncontrolled Keywords: Quadruped, Inverse Kinematics, Kalman filter, MPU6050
Subjects: T Technology > T Technology (General)
Divisions: Teknik Elektronika
Depositing User: Fikri Ramadani
Date Deposited: 15 Sep 2022 07:04
Last Modified: 15 Sep 2022 07:04
URI: http://elib.pnc.ac.id/id/eprint/457

Actions (login required)

View Item View Item